SPLR13

1. Название работы

Двигатель постоянного тока, L293D и Ультразвуковые дальномеры

2. Цель работы

Целью работы является приобретение практических навыков

3. Задачи работы

4. Состав лабораторного комплекта

HC-SR04 (2шт.)	DC-мотор	L293D или L298N	Arduino Nano

!!! Внимание !!!

При использовании аналога Arduino Wavgat предварительно следует установить на компьютер соответствующий драйвер.
Ссылка 1. Ссылка 2

и драйвер USB порта для CH341
Ссылка

Схема подключения

L293D			HC-SR04 (1)	HC-SR04(2)
1 -> Arduino D9 2 -> Arduino D3 3 -> DC-мотор 1 4 -> GND 5 -> GND 6 -> DC-мотор 2 7 -> Arduino D2 8 -> +5v	16 -> +5v 15 -> 14 -> 13 -> 12 -> 11 -> 10 -> 9 ->		VCC -> +5v Trig -> Arduino D6 Echo -> Arduino D10 GND ->GND	VCC -> +5v Trig -> Arduino D5 Echo -> Arduino D11 GND ->GND

5. Исходные данные и материалы

Статья, посвященная работе с ультразвуковым датчиком HC-SR04

Ссылка 1, Статья 2, посвященная работе с L293D

Пример кода работы с L293D

// Motor A connections
int enA = 9;
int in1 = 3;
int in2 = 2;


void setup() {
	// Set all the motor control pins to outputs
	pinMode(enA, OUTPUT);
	pinMode(in1, OUTPUT);
	pinMode(in2, OUTPUT);

	
	// Turn off motors - Initial state
	digitalWrite(in1, LOW);
	digitalWrite(in2, LOW);
}

void loop() {
	directionControl();
	delay(1000);
	speedControl();
	delay(1000);
}

// This function lets you control spinning direction of motors
void directionControl() {
	// Set motors to maximum speed
	// For PWM maximum possible values are 0 to 255
	analogWrite(enA, 255);

	// Turn on motor 
	digitalWrite(in1, HIGH);
	digitalWrite(in2, LOW);
	delay(2000);
	
	// Now change motor directions
	digitalWrite(in1, LOW);
	digitalWrite(in2, HIGH);
	delay(2000);
	
	// Turn off motors
	digitalWrite(in1, LOW);
	digitalWrite(in2, LOW);
}

// This function lets you control speed of the motors
void speedControl() {
	// Turn on motors
	digitalWrite(in1, LOW);
	digitalWrite(in2, HIGH);
	
	// Accelerate from zero to maximum speed
	for (int i = 0; i < 256; i++) {
		analogWrite(enA, i);
		delay(20);
	}
	
	// Decelerate from maximum speed to zero
	for (int i = 255; i >= 0; --i) {
		analogWrite(enA, i);
		delay(20);
	}
	
	// Now turn off motors
	digitalWrite(in1, LOW);
	digitalWrite(in2, LOW);
}

6. Задания к лабораторным работам

1. После запуска робот стоит неподвижно.
2. При получении сигнала от датчика HC-SR04 – движется 0,5 метра в направлении противоположном датчику.
3. По окончании движения стоит.
4. Если при движении от препятствия робот обнаруживает другое препятствие, то он должен разместить себя на одинаковых расстояниях от обоих препятствий.
5. * Если через минуту ничего не происходит – движется обратно.

7. Полученные результаты

Результатом выполнения каждого задания является:

1. Блок-схема алгоритма работы программы в графическом редакторе (yEd).
2. Код программы и результаты ее тестирования на лабораторном комплекте в среде разработки Arduino IDE.
3. Отчет по лабораторной работе.

8. Форма и условия сдачи/приема работы.

Каждый этап принимается отдельно.

Задания выполняются последовательно, к выполнению следующего задания ученики приступают только после сдачи предыдущего.