IT программирование робототехники

Урок 7

Для лабораторной установки SPLR15 реализовать следующие режимы движения:

вперед/назад;
боковое вправо/боковое влево;
ращение на месте вокруг центра по часовой стрелке/против часовой стрелки;
диагональное движение вперед вправо/вперед влево/назад вправо/назад влево;
вращение по часовой и против часовой стрелки вокруг каждого колеса;
вращение по часовой и против часовой стрелки вокруг середины каждой стороны.

Каждое движение необходимо оформить в виде отдельной функции (урок с примером создания собственной функции)

Урок 9

Страница с описанием тест-кодов для оборудования (дополнительная информация)

Урок 10

Основываясь на данных, получаемых от ультразвуковых датчиков изменерия дальности до припятствий (HC-SR04) написать код движения аппарата вперед до препятствия, выдерживая справа и слева одинаковое расстояние.

Урок 12

Реализовать два сценария поведения платформы:

Задание 1

Основываясь на данных, получаемых от ультразвуковых датчиков изменерия дальности до припятствий (HC-SR04) написать код выполняющий следующие правила:

1. Движение аппарата вперед до препятствия, выдерживая справа и слева одинаковое расстояние.

2. На расстоянии нескольких сантиметров от припятствия аппарат останавливается и разворачивается на 180 градусов

3. Продолжение движения вперед до препятствия, выдерживая справа и слева одинаковое расстояние.

Задание 2

1. Движение аппарата вперед до препятствия, выдерживая справа и слева одинаковое расстояние.

2. На расстоянии нескольких сантиметров от припятствия аппарат останавливается и смещается вправо или влево на величину своего корпуса.

3. Продолжает движение прямо на два своих корпуса.

4. Восстанавливает положение посреди от препятствия справа и слева.

Задание 3

В конструкцию внесены следующие изменения для моделей с L293N:
1. Сняты джамперы с разъемов контроля скорости моторов (ENA, ENB).
2. Разъемы контроля скорости моторов (ENA, ENB) подключены к разъемам 10-13 Arduino.

На основании материалов урока 9 и учитывая изменения в конструкции добиться прямолинейного движения платформы за счет разной скорости вращения колес (замедляя скорость вращения тех колес, которые не притормаживали в предыдущих режимах работы).

Задание 4

Дополнение к Заданию 2:
Если при попытке объехать препятствие 1 смещаясь в одну сторону аппарат встречает препятствие 2, то он должен повторить попытку объезда, но с другой стороны.

Задание 5

Дополнение к заданию 4:
Если при попытке объехать препятствие аппарат оказывается в тупике, то он разворачивается на 90 градусов в произвольную сторону и продолжает выполнять все предыдущие правила

Задание 6

Для подвижной платформы

( Страница проекта: http://scrumpoker.eu/lvl-2023-2024/it-%d0%bf%d1%80%d0%be%d0%b3%d1%80%d0%b0%d0%bc%d0%bc%d0%b8%d1%80%d0%be%d0%b2%d0%b0%d0%bd%d0%b8%d0%b5-%d1%80%d0%be%d0%b1%d0%be%d1%82%d0%be%d1%82%d0%b5%d1%85%d0%bd%d0%b8%d0%ba%d0%b8/ )

На индиакторе матрица 8х8 max7219 (предыдущие лабораторные работы) для каждого режима движения платформы смоделировать рисунок и спрограммировать его вывод на индикатор.

Режимы движения:

движение вперед
движение назад
движение вправо
движение влево
движение по диагонали вправо вперед
движение по диагонали влево вперед
движение по диагонали вправо назад
движение по диагонали влево назад
разворот на месте по часовой стрелке
разворот на месте против часовой стрелки
объезд препятствия справа
объезд препятствия слева

Порядок выполнения работы:

На странице составления рисунка придумать соответствующее изображение для каждого режима ( http://cliplab.eu/arduino/ )
Получить для каждого изображения код
На одной из программ-симуляторов написать программу вывода данного изображения на указанном индикаторе.
код программы с комментариями в архиве zip прислать по мере выполнения работы
срок выполнения – до следующей среды.

Описание индикатора max7219

https://kit.alexgyver.ru/tutorials/max7219/

https://portal-pk.ru/news/237-podklyuchaem-matricu-max72xx-max7219-k-arduino-prostaya-animaciya.html
https://www.electronics-lab.com/project/driving-8×8-64-led-matrix-max7219-max7221-arduino-uno/

Программа составления рисунка:
http://cliplab.eu/arduino/

Симулятор микрокомпьютера и другие ссылки:

https://wokwi.com/projects/new/arduino-mega
https://arduino-tex.ru/news/101/simulyator-arduino-raspberry-pi-pico-esp32-fastled-micropython.html
https://arduinoplus.ru/arduino-simulyator/

https://dzen.ru/a/ZVCk3S1EtHcIpxgm