SPLR03

1. Название работы

Сервопривод и двухосевой джойстик

2. Цель работы

Целью работы является приобретение практических навыков управления сервоприводами и получения опыта регистрации манипуляций с двухосевом джойстиком.

3. Задачи работы

1. Ознакомиться с методами получения реакции с двухосевого джойстика KY-023.
2. Ознакомиться со способами управления сервоприводами CG90.
3. Создать алгоритм работы программ в соответствии с заданиями пункта 6.
4. Написать код программ по заданному алгоритму в пункте 3.

4. Состав лабораторного комплекта

SG90 (2 штуки)	KY-023	Arduino Uno

!!! Внимание !!!

При использовании аналога Arduino Wavgat предварительно следует установить на компьютер соответствующий драйвер.
Ссылка 1. Ссылка 2

и драйвер USB порта для CH341
Ссылка

Схема подключения

SG90 1	SG90 2	KY-023
Gnd (коричневый) -> Gnd +5V (красный) -> +5V Signal (рыжий) -> Arduino D9	Gnd (черный) -> Gnd +5V (красный) -> +5V Signal (белый) -> Arduino D8	Gnd -> Gnd +5V -> +5V VRx -> Arduino A0 VRy -> Arduino A1 SW -> Arduino D10

5. Исходные данные и материалы

Статья, посвященная работе с SG90

Статья, посвященная работе с KY-023

6. Задания к лабораторным работам

Задание 3.1

Вывести в Serial monitor величину отклонения KY-023 по координате X Вывести в Serial monitor величину отклонения KY-023 по координате Y
Вывести в Serial monitor реакцию на нажатие на KY-023

Задание 3.2

Установить SG90/1 в произвольный угол и вернуть его в исходное положение
Установить SG90/2 в произвольный угол и вернуть его в исходное положение

Задание 3.3

Реализовать изменение угла поворота SG90/1 пропорционально отклонению KY-023 по оси X. При небольшом отклонении KY-023 по оси X в одну сторону угол должен медленно увеличиваться. При большем отклонении KY-023 по оси X в одну сторону угол должен увеличиваться быстрее. При отклонении KY-023 по оси X в обратную сторону – угол должен уменьшаться на величину, пропорциональную отклонению KY-023.
Реализовать подобным образом поворот SG90/2 в соответствие с отклонением KY-023 по оси Y

Задание 3.4

К пункту 3.3 добавить установку обоих SG90 в нулевое положение при нажатии на KY-023

7. Полученные результаты

Результатом выполнения каждого задания является:

1. Блок-схема алгоритма работы программы в графическом редакторе (yEd).
2. Код программы и результаты ее тестирования на лабораторном комплекте в среде разработки Arduino IDE.
3. Отчет по лабораторной работе.

8. Форма и условия сдачи/приема работы.

Каждый этап принимается отдельно.

Задания выполняются последовательно, к выполнению следующего задания ученики приступают только после сдачи предыдущего.