SPLR03

1. Название работы

Сервопривод и двухосевой джойстик

2. Цель работы

Целью работы является приобретение практических навыков управления сервоприводами и получения опыта регистрации манипуляций с двухосевом джойстиком.

3. Задачи работы

  1. Ознакомиться с методами получения реакции с двухосевого джойстика KY-023.
  2. Ознакомиться со способами управления сервоприводами CG90.
  3. Создать алгоритм работы программ в соответствии с заданиями пункта 6.
  4. Написать код программ по заданному алгоритму в пункте 3.

4. Состав лабораторного комплекта

Это изображение имеет пустой атрибут alt; его имя файла - ervoprivod_ower_ro_90_59a6a6dc69bda.jpgЭто изображение имеет пустой атрибут alt; его имя файла - KY-023_dual_axis_joystick_module_arduino.jpgЭто изображение имеет пустой атрибут alt; его имя файла - wavgat-arduino-r3-sml-800x800-1.jpg
SG90 (2 штуки)KY-023Arduino Uno

!!! Внимание !!!

При использовании аналога Arduino Wavgat предварительно следует установить на компьютер соответствующий драйвер.
Ссылка 1. Ссылка 2

и драйвер USB порта для CH341
Ссылка

Схема подключения
SG90 1SG90 2KY-023
Gnd (коричневый) -> Gnd
+5V (красный) -> +5V
Signal (рыжий) -> Arduino D9
Gnd (черный) -> Gnd
+5V (красный) -> +5V
Signal (белый) -> Arduino D8
Gnd -> Gnd
+5V -> +5V
VRx -> Arduino A0
VRy -> Arduino A1
SW -> Arduino D10

5. Исходные данные и материалы

Статья, посвященная работе с SG90

Статья, посвященная работе с KY-023

6. Задания к лабораторным работам

Задание 3.1

Вывести в Serial monitor величину отклонения KY-023 по координате X Вывести в Serial monitor величину отклонения KY-023 по координате Y
Вывести в Serial monitor реакцию на нажатие на KY-023

Задание 3.2

Установить SG90/1 в произвольный угол и вернуть его в исходное положение
Установить SG90/2 в произвольный угол и вернуть его в исходное положение

Задание 3.3

Реализовать изменение угла поворота SG90/1 пропорционально отклонению KY-023 по оси X. При небольшом отклонении KY-023 по оси X в одну сторону угол должен медленно увеличиваться. При большем отклонении KY-023 по оси X в одну сторону угол должен увеличиваться быстрее. При отклонении KY-023 по оси X в обратную сторону – угол должен уменьшаться на величину, пропорциональную отклонению KY-023.
Реализовать подобным образом поворот SG90/2 в соответствие с отклонением KY-023 по оси Y

Задание 3.4

К пункту 3.3 добавить установку обоих SG90 в нулевое положение при нажатии на KY-023

7. Полученные результаты
8. Форма и условия сдачи/приема работы.