arduino crane

Задание “arduino crane”

Система состоит из вращающихся вокруг вертикальной оси модулей, каждый из которых может отклоняться от вертикальной оси на угол до 60 градусов

Вращение и отклонение модулей обеспечивается моторами. Три мотора (VM1, VM2, VM3) для поворота вокруг вертикальной оси основания, средней площадки и площадки с камерой. Два мотора (HM1, HM2) стоят горизонтально и обеспечивают отклонение системы рычагов от вертикального положения.

К каждому из горизонтальных моторов пристыкованы потенциометры (P1 и P2), для получения информации о положении наклона каждой секции.

В каждой секции имеются по два датчика, активизирующихся при достижении секцией крайнего положения с каждой стороны.

У каждого вертикального мотора угол вращения более 360 градусов (произвольное количество оборотов вокруг оси).

Угол поворота каждого вертикально стоящего мотора можно определять только по одному из четырех датчиков, расположенных с угловым шагом 90 градусов

На вершине системы стоит модуль с камерой, который позволяет ей поворачиваться на угол 270 градусов (от направления вперед-вниз до направления назад-вниз)

Для обеспечения этой подвижности установлен мотор (CM1) к которому пристыкован потенциометр (P3) для обеспечения возможности определить текущее положение камеры.

Система снабжена цифровым дисплеем, для контроля выполняния работы

Электрическая схема

Ссылка на файл проекта в формате XML

https://www.tinkercad.com/things/jrWeB9FaiU0-brave-migelo-bojo/editel?sharecode=mkErYhGr2pvWR2Lr20SFQN6ySB7yjJn0bMC0m7g3hFk=

Задание 1. Пульт управления

  • Используя Keypad 4×4, или IR remote, или WiFi module, или другой способ (выбрать самостоятельно) разработать программную часть, которая позволит запускать одну из заранее написанных функций.
  • Прототип должен содержать систему управления и индикацию результата запуска одной из функций (достаточно 2-х функций)

Задание 2. Самонаведение

  • На отдельном прототипе реализовать систему реакции на источник света.
  • Прототип состоит из двух фотодатчиков и мотора.
  • Если на первый фотодатчик падает света меньше, чем на второй, то мотор должен вращаться в одну сторону.
  • Если на первый фотодатчик падает света больше, чем на второй, то мотор должен вращаться в противоположную сторону.
  • Если на оба татчика падает примерно одинаковы свет, то мотор дожен быть неподвижен.

Задание 3. Вертушка 1

  • Функция должна  вращать валы моторов VM1,  VM3 по часовой стрелки, а VM2 – против часовой
  • При активировании кнопки управления моторы должны остановиться, а черед промежуток времени dT начать вращаться в обратном направлении
  • Функция в качестве входных параметров должна получать угловую скорость и dT

Задание 4. Восходящая спираль

  • Функция должна вращать мотор VM1 по часовой стрелке, а моторы HM1 и HM2, должны выводить секции  из крайнего положения  в центральное (это дожно быть отслежено по соответствующим потенциометрам)
  • Функция в качестве входных параметров получает скорость вращения и вертикальную скорость.

Задание 5. Кобра

  • Функция должна вращать моторы VM1 и VM2 по часовой стрелке, а мотор VM3 против часовой стрелки так, чтобы камера всегда сохраняла свое направление (верхняя площадка всегда остается направлена в одну и ту же сторону)
  • Функция в качестве входных параметров получает скорость вращения первого и второго моторов.