Задание “arduino crane”
Система состоит из вращающихся вокруг вертикальной оси модулей, каждый из которых может отклоняться от вертикальной оси на угол до 60 градусов
Вращение и отклонение модулей обеспечивается моторами. Три мотора (VM1, VM2, VM3) для поворота вокруг вертикальной оси основания, средней площадки и площадки с камерой. Два мотора (HM1, HM2) стоят горизонтально и обеспечивают отклонение системы рычагов от вертикального положения.
К каждому из горизонтальных моторов пристыкованы потенциометры (P1 и P2), для получения информации о положении наклона каждой секции.
В каждой секции имеются по два датчика, активизирующихся при достижении секцией крайнего положения с каждой стороны.
У каждого вертикального мотора угол вращения более 360 градусов (произвольное количество оборотов вокруг оси).
Угол поворота каждого вертикально стоящего мотора можно определять только по одному из четырех датчиков, расположенных с угловым шагом 90 градусов
На вершине системы стоит модуль с камерой, который позволяет ей поворачиваться на угол 270 градусов (от направления вперед-вниз до направления назад-вниз)
Для обеспечения этой подвижности установлен мотор (CM1) к которому пристыкован потенциометр (P3) для обеспечения возможности определить текущее положение камеры.
Система снабжена цифровым дисплеем, для контроля выполняния работы
Электрическая схема
Ссылка на файл проекта в формате XML
Задание 1. Пульт управления
- Используя Keypad 4×4, или IR remote, или WiFi module, или другой способ (выбрать самостоятельно) разработать программную часть, которая позволит запускать одну из заранее написанных функций.
- Прототип должен содержать систему управления и индикацию результата запуска одной из функций (достаточно 2-х функций)
Задание 2. Самонаведение
- На отдельном прототипе реализовать систему реакции на источник света.
- Прототип состоит из двух фотодатчиков и мотора.
- Если на первый фотодатчик падает света меньше, чем на второй, то мотор должен вращаться в одну сторону.
- Если на первый фотодатчик падает света больше, чем на второй, то мотор должен вращаться в противоположную сторону.
- Если на оба татчика падает примерно одинаковы свет, то мотор дожен быть неподвижен.
Задание 3. Вертушка 1
- Функция должна вращать валы моторов VM1, VM3 по часовой стрелки, а VM2 — против часовой
- При активировании кнопки управления моторы должны остановиться, а черед промежуток времени dT начать вращаться в обратном направлении
- Функция в качестве входных параметров должна получать угловую скорость и dT
Задание 4. Восходящая спираль
- Функция должна вращать мотор VM1 по часовой стрелке, а моторы HM1 и HM2, должны выводить секции из крайнего положения в центральное (это дожно быть отслежено по соответствующим потенциометрам)
- Функция в качестве входных параметров получает скорость вращения и вертикальную скорость.
Задание 5. Кобра
- Функция должна вращать моторы VM1 и VM2 по часовой стрелке, а мотор VM3 против часовой стрелки так, чтобы камера всегда сохраняла свое направление (верхняя площадка всегда остается направлена в одну и ту же сторону)
- Функция в качестве входных параметров получает скорость вращения первого и второго моторов.